假设演练：树叶高峰期的卸载瓶颈

任务与实施方法

任务假设与计量边界

设定秋季树叶集中漂入一处水域，完整一轮含航渡十分钟、有效收集二十五分钟、卸载与整备二十五分钟，共六十分钟，收集湿重十二千克。先用相同容器、称重与沥水方式确认口径，并记录风流和物料类型；否则含水量或密度变化会冒充效率变化。水草与长条物另核对设备适用范围，不为了得到更高重量混入未验证物料。

路线一：改善岸边周转

先观察二十五分钟卸载整备具体卡在取仓、空容器、搬运还是转运。若本机支持经确认的换仓方式，可按对应器具和人员条件验证；否则优化岸上容器位置和转运排班。RanMarine资料只是某产品收集篮与回收的制造商示例，不证明其他清洁船都支持换仓。此路保留水上任务范围，收益主要来自减少等待，不能归成收集机构性能提升。

路线二：小区块分批与人工补角

若岸边无法增加资源，可缩短单轮作业范围，优先清理高密度聚集区，再把难进入岸角交人工或其他经评估方式。明确满载或物料变化时靠岸，不机械走完原计划线。此路可控制仓内积聚和周转负担，但增加轮次航渡，也会改变覆盖口径；计划和日报要写哪些区域尚未处理，不能仅凭仓内有垃圾宣布全水域完成。

堵塞与转运失效的分支

出现入口堆积、缠绕或收集量下降，先按本机流程停止并隔离相关机构，由具备能力人员处理，禁止在可动作状态下徒手排堵。岸上容器满或转运人未到时暂停新轮次，不继续把垃圾堆在无人承接岸边。发现反复缠绕物料，将其划为禁收或先行处理对象；清除一次后也要用同类条件复验，不能自动恢复全部物料范围。

完整算例与改进判断

原整轮产出为每小时十二千克；若只按二十五分钟收集段放大，会得到二十八点八千克每小时，不能用于完整任务承诺。假设优化后卸载整备降为十五分钟，其他不变，一轮五十分钟仍十二千克，整轮约十四点四千克每小时。选择前比较相近物料、水况与人工工时，并检查剩余水面和转运去向。该收益只说明本假设周转改善，不是厂商参数或实测结果。

开始前的条件

1. 代表树叶及限制物料、风流和分区
2. 完整轮次分段耗时、统一湿重或体积口径
3. 本机卸载方式、岸上容器与转运承接

判断依据与资料

具体判断条件

1. 比较使用完整周期且计量条件一致
2. 卸载转运能承接下一轮实际产出
3. 堵塞和剩余岸段均有执行或补充安排

原始资料阅读

Boat Configuration — Rover documentation
https://ardupilot.org/rover/docs/boat-configuration.html

Failsafes — Rover documentation
https://ardupilot.org/rover/docs/rover-failsafes.html

WasteShark+ — RanMarine (collection basket and retrieval example)
https://www.ranmarine.io/wasteshark/