假设演练：失联后人工回收路线

任务与实施方法

先设定可控演练边界

设定水域有正常下水点和一处备用岸点，远端邻近闸口及禁入区。演练首先检查岸边可达、人员职责和本机文件，不在闸口附近故意断开控制。遥控、地面站、定位与电池异常分开确认，具体动作依对应固件和配置。船艇进入停止或保持模式也可能随水流漂移，不能把界面显示暂停当作位置天然不变。

路线一：经验证的受控退回

若控制状态仍明确且有已确认退回路径，由操作员按本机允许方式返回正常回收点，岸边人员观察障碍与回收条件。进入失效模式后恢复连接，不直接假设已重新获得控制，按对应系统确认接管与当前模式。此路依赖可用控制和退路；自动返航、Loiter等只作为本机已核对能力，ArduPilot文档不能替未知平台证明通用回收能力。

路线二：预先安排的人工回收

若控制无法确认，执行已评审的现场回收预案，使用相应人员和适用器具，从允许到达的位置实施。不得临时下水、越过限制区域或把未获承载确认的线缆当吊绳。此路能覆盖部分无法受控返回情形，但需要真实岸基资源，不能只在计划里写人工兜底。备用岸点若不能实际进入，任务区就必须相应缩小。

回收链断点怎样处理

若水位或施工使备用岸点失效，出发前取消受影响区段；途中发现变化则按已批准中止流程处理，停止接受新增作业目标。若自动动作指向障碍或闸口，不能因它叫返航就继续等待，应按预案转交有权处置人员。恢复后检查设备、连接与任务资料，先确认造成异常的条件，再决定哪些范围可以重新开放。

假设观察与放行结果

假设原任务有三个区段，近端两段能以正常岸点回收，远端一段必须依赖当前不可进入的备用点。即使前两段返航成功，也不能批准第三段；选择缩小到两段，或先补齐并验证远端保障。受控演练记录触发、模式、接管、最终位置及回收过程，用于解释哪条链成立，不推算真实失联概率。只有水上动作和岸上承接都可执行，才放行相应任务区。

每次调整岸站、固件或任务范围后，重新核对相应失效与接管条件；一次旧配置下的成功回收不能证明改变后的远端路线仍有同样退路。

开始前的条件

1. 回收点、闸口障碍和岸边可达条件
2. 本机固件、各类异常触发和对应动作
3. 实际回收人员、适用器具及接管预案

判断依据与资料

具体判断条件

1. 每个允许区段均有可执行回收路径
2. 模式恢复后能确认真实控制与接管状态
3. 保障或岸点失效时任务范围同步缩减

原始资料阅读

Boat Configuration — Rover documentation
https://ardupilot.org/rover/docs/boat-configuration.html

Failsafes — Rover documentation
https://ardupilot.org/rover/docs/rover-failsafes.html

WasteShark+ — RanMarine (collection basket and retrieval example)
https://www.ranmarine.io/wasteshark/