先明确这次要作出的决定

验收应同时看约定范围、有效收集结果与岸上闭环,不用一张满仓照片替代完整任务。

本主题面向河湖、公园水域与景区的漂浮垃圾清理运维团队。先把实际任务、现场条件和需要交给下一角色的结果说清,再选择方案;不同选择带来的人员、时间和后续工作应一起评估。

理解影响选项的任务条件

收集口扫过的区域不等于有效清理面积。漂浮物受风流推动,瓶罐、树叶、泡沫与长条水草的进入和滞留表现不同;记录代表性物料和水况,才能解释单位时间收集量为何变化。

整轮清理包括下水、航渡、收集、靠岸、卸载和整备。水上速度提高后,岸边容器、转运与清理仓口可能成为瓶颈,需用完整周期计算产出,不能只扩大有效收集几分钟的成绩。

按四步推进并验证交接

第1步:固定范围、物料与水况记录。把接收要求落实到具体对象、场景和证据,确认分母与完成口径,避免验收时临时改用更好看的指标。

第2步:按完整轮次计时计量。按最终实际配置检查资料与任务,记录应有和实有,不让示例、计划或别处结果替代本次证据。

第3步:标出剩余垃圾、难区及新进入物料。分别记录通过、资料不足和未完成,人工接续与自动完成分开,问题及影响范围保持可见。

第4步:确认卸载、转运和异常任务已交接。明确接收、整改或追加验证的决定与责任,关闭条件能被复查,未解决项不因签收或活动结束消失。

怎样比较可选路径

选择“小范围定点清理”时,适合的输入是:漂浮物集中且下水转运方便。重点核对聚集时间、代表物料、满仓与卸载;其代价和边界是路线简单,需随风流调整观察和清理时段。把这些条件与本次任务逐项对应,再决定采用、组合还是先验证。

选择“人工与载体配合”时,适合的输入是:长条物、岸角或障碍区较多。重点核对人工先处理对象及交接边界;其代价和边界是能明确难区责任,不能宣称设备全覆盖。把这些条件与本次任务逐项对应,再决定采用、组合还是先验证。

带条件的示例推演

假设四轮各50分钟收集12千克,总计48千克、200分钟,整轮平均约14.4千克每小时。该数只属于本例条件,仍要报告未清岸段,不扩展为设备保证效率。

分母、时间与单位只属于本例口径。报告应同时写有效条件和缺口,不能把完整性比例扩大成准确率、安全率或对所有工况的性能承诺。

把执行结果留成能继续使用的记录

工作表字段为:轮次、范围、总时长、计量方法、收集量、剩余区域、交接。每条记录先写实际发生的内容,再关联来源、负责人或原始文件;未知、未执行和已完成分开,不用一个笼统的“正常”覆盖不同状态。

同一任务发生变化时,保留原约定与当前版本,说明影响了哪些对象。下一位执行者应能据此找到条件、继续工作并判断何时需要复查,而不必重新向所有人追问。

能在所有天气持续运行吗?

依据本机允许条件和现场水况决定,建立停止与回收边界,不能从一次演示扩展为全天候能力。

验收与下一步决策

接收方可核对任务地图、原始计量、人工工作与转运记录,任务未闭环部分保持待办。

接收或继续实施时,将已成立的条件、尚未解决的缺口与具体下一步并列。重要变化先确认影响,再复验相关任务;有事实依据的限制可以帮助缩选方案,未经核实的能力不应成为对外承诺。

原始资料阅读

Boat Configuration — Rover documentation
https://ardupilot.org/rover/docs/boat-configuration.html

Failsafes — Rover documentation
https://ardupilot.org/rover/docs/rover-failsafes.html