先明确这次要作出的决定
候选方使用不同漂浮物、不同水况与不同计时范围，表面效率无法直接比较。以完整清理链定义试验，再讨论载体和配套。
本主题面向河湖、公园水域与景区的漂浮垃圾清理运维团队。先把实际任务、现场条件和需要交给下一角色的结果说清，再选择方案；不同选择带来的人员、时间和后续工作应一起评估。
理解影响选项的任务条件
收集口扫过的区域不等于有效清理面积。漂浮物受风流推动，瓶罐、树叶、泡沫与长条水草的进入和滞留表现不同；记录代表性物料和水况，才能解释单位时间收集量为何变化。
整轮清理包括下水、航渡、收集、靠岸、卸载和整备。水上速度提高后，岸边容器、转运与清理仓口可能成为瓶颈，需用完整周期计算产出，不能只扩大有效收集几分钟的成绩。
选项差别与具体落地
收集结构适用性要看物料怎样进入、保留和卸出。分别用候选机型允许的瓶罐、树叶和长条物观察入口、保留、仓容与卸出，记录回流、堆积或缠绕是否实际出现；没有本机资料或代表验证的表现，不预先当作所有清洁船的共同结论。不要用收集口宽乘航速就宣布清扫面积，因为风流、漏收与重复经过会改变有效结果。让候选在代表物料中完成一轮收集到卸载，观察剩余水面与仓内状态，再决定选型或划出人工处理区。
RanMarine的WasteShark+页面可作为带可更换收集篮、回收与周转安排的一手机型例子；这里只说明为何要核对完整链，不引用其容量、覆盖、续航或客户资料作为本站设备性能。
按四步推进并验证交接
第1步：按树叶、瓶罐和长条物列代表样本。这一步先把双方要完成的结果拉到同一范围，缺少的输入继续澄清，避免由比较人员自行补成供方承诺。
第2步：统一作业水域、物料与计量条件。将回答绑定实际配置和证据来源，宣传信息、书面说明与代表任务结果分开，才能解释差异来自哪里。
第3步：分段记录收集、卸载和整备时间。对影响使用的缺项给明确负责方和下一步，不用其他项目的优势抵消尚未确认的必要条件。
第4步：把人工难区和岸上转运纳入报价范围。形成可执行的选择与验证动作，价格、能力和剩余风险并列呈现，由有权人员确认下一阶段。
怎样比较可选路径
选择“小范围定点清理”时，适合的输入是：漂浮物集中且下水转运方便。重点核对聚集时间、代表物料、满仓与卸载；其代价和边界是路线简单，需随风流调整观察和清理时段。把这些条件与本次任务逐项对应，再决定采用、组合还是先验证。
选择“人工与载体配合”时，适合的输入是：长条物、岸角或障碍区较多。重点核对人工先处理对象及交接边界；其代价和边界是能明确难区责任，不能宣称设备全覆盖。把这些条件与本次任务逐项对应，再决定采用、组合还是先验证。
带条件的示例推演
假设甲展示20分钟收集8千克，乙展示一小时完整轮次收集16千克。不能将甲放大到每小时24千克就认定更优，因为甲的卸载、航渡和整备仍未知。
比较的重点是同范围与可解释的差异。算例中没有给出的价格、性能或资源保持未知，下一步用真实询价与任务证据补齐，不补造一个看似完整的结论。
把执行结果留成能继续使用的记录
工作表字段为：候选方案、物料、水况、完整周期、湿重或体积、人工工作、缺项。每条记录先写实际发生的内容，再关联来源、负责人或原始文件；未知、未执行和已完成分开，不用一个笼统的“正常”覆盖不同状态。
同一任务发生变化时，保留原约定与当前版本，说明影响了哪些对象。下一位执行者应能据此找到条件、继续工作并判断何时需要复查，而不必重新向所有人追问。
清扫面积还是收集重量更重要？
二者回答不同问题；计划范围看有效覆盖，运维产出看统一口径的质量或体积，同时保留剩余区域和难处理物料。
验收与下一步决策
比较必须用相同计时边界、可追踪计量和物料描述，未覆盖岸段及人工工作单列。
接收或继续实施时，将已成立的条件、尚未解决的缺口与具体下一步并列。重要变化先确认影响，再复验相关任务；有事实依据的限制可以帮助缩选方案，未经核实的能力不应成为对外承诺。
原始资料阅读
Boat Configuration — Rover documentation
https://ardupilot.org/rover/docs/boat-configuration.html
Failsafes — Rover documentation
https://ardupilot.org/rover/docs/rover-failsafes.html
WasteShark+ — RanMarine (collection basket and retrieval example)
https://www.ranmarine.io/wasteshark/