先核对评价对象是否一致
看见收集仓装满只能证明回收了一部分物料。复盘要先明确原定作业范围、漂浮物类别和巡查时段，再核对剩余垃圾在哪里。若风流在任务中改变，新垃圾可能不断进入；应把新进入与原有未清理分开观察。现场照片须保留时间和位置，不能把不同风向下的水面照片当成直接前后对照。
检查路线覆盖与有效收集
把航迹分成只是通过、收集机构有效运行和因障碍绕行三类。岸边窄区、桥墩后方与水草边缘可能需要不同作业方法，无法进入的区域应明确列为人工处理范围。船艇控制能力受具体配置限制，自动模式并不自动保证贴岸收集效果；核对实际载体文件，而不是根据模式名称推断覆盖。[S1]
堵塞时保留前后状态
出现收集减少时，先记录仓内状态、机构提示和物料类型；停止并按允许流程隔离后再处理，不能直接伸手验证是否卡住。复验采用同类样本，比较清理前后的通过与滞留情况。若某类长条物反复缠绕，应把它列为禁收或先行人工清理对象，而不是把增加航次当作解决办法。
用假设轮次比较调整效果
假设调整前四轮分别用了 60 分钟，各收集 12 千克；调整卸载安排后四轮各 50 分钟、收集量仍为 12 千克。整轮平均产出从每小时 12 千克提高到 14.4 千克，说明改善来自周转而非水上收集能力变化。这里的计算为原创演练，真实比较还需核对垃圾密度、水况和人员是否相近。
异常返航要找触发源
低电、遥控丢失和地面站失联可能触发不同动作；排查时用日志识别实际事件，不凭“回来了”判断原因。ArduPilot 文档的触发分类可作系统核对示例，具体动作须查对应版本与本机设置。[S2] 若返航路径和垃圾区冲突，先解决任务设计，不应为了跑完路线随意关闭失效保护。
把剩余区域交给明确责任人
复盘形成已完成区域、未覆盖岸段、难处理物料、岸上转运和下次调整五项。对于无法在既定窗口内完成的范围，应调整班次、减小任务或配置合适的人工措施，不把设备已运行时长当作清理完成证明。保留湿重、容积、人工分钟数和故障记录，才能逐步判断完整清理链是否稳定。
资料依据与适用范围
[S1] Boat Configuration — Rover documentation — ArduPilot
https://ardupilot.org/rover/docs/boat-configuration.html
支持内容: 船艇模式与保持位置功能需要相应载体和配置。
适用范围: 仅针对 ArduPilot Rover 文档，不代表本站有可供货载体或所有船艇都有这些功能。
查阅日期: 2026-11-04
[S2] Failsafes — Rover documentation — ArduPilot
https://ardupilot.org/rover/docs/rover-failsafes.html
支持内容: 遥控、地面站与电池失效应分别核对触发及动作。
适用范围: 具体参数依固件版本；本文不给可直接刷入本机的参数值。
查阅日期: 2026-11-04
本文为原创专业指南。标注的假设数值用于演练，不是产品规格或实测报告；来源资料按其原有范围使用。内容纠错与补充资料：zhilianhai@t-800.cn。